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本文要导出铲斗方位域计算中的一些重要公式，并给出有关框图。首先根据机器的结构参数，初始位置和运动范围，确定挖掘范围的区划分型式，明确挖掘范围内具体的区域划分情况；确定铲斗两极限方位的限定条件和方位域的性质，判定给定点Ｍ所在区域；最后根据铲斗极限方位的限定条件推导铲斗两极限方位时各运动构件的运动参数，以及铲斗两极限方位的方位角和铲斗方位域的计算公式。