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首先给出了混合系统的混合逻辑动态（Mixed logic dynamic，MLD）模型建模；提出了基于终端不变集约束的混合整数规划优化控制，通过建立Lyapunov函数证明了该方法的可行性；利用混合整型二次规划（Mixed—integer quadratic programming，MIQP）的方法对终端不变集约束混合系统的优化控制进行求解；最后通过一个实例进行建模、仿真，证明了本方法的可行性与优越性．