【摘 要】
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为了缩短机器人全向移动导航系统的开发周期,提高代码复用率和移植性,选用具有良好开源性并采用分布式架构的机器人操作系统(robot operating system,ROS)作为研发平台;鉴于
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为了缩短机器人全向移动导航系统的开发周期,提高代码复用率和移植性,选用具有良好开源性并采用分布式架构的机器人操作系统(robot operating system,ROS)作为研发平台;鉴于传统总线协议不统一、实时性差及应用较为复杂,提出采用Linux下的IgH主站实现控制器和驱动器之间的EtherCAT(ether control for automation technology,用于控制自动化技术的以太网)通信。首先,选取合适的任务周期并将IgH主站与ROS平台进行融合;然后,对全向移动平台进行运动
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