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讨论了低速工况下，由摩擦造成极限环现象。首先，采用分段线性化的方法，将Stribeck摩擦模型转换为线性的摩擦模型，获得了系统的状态方程；随后，应用系统平衡点性质分析和Poincare—Bendixson定理，证明了极限环的存在，确定了存在区域；最后，通过对Poincare映射的分析，判断了极限环的稳定性。仿真与实验结果均表明，在低速状态下，受摩擦扰动的伺服系统存在稳定的极限环；原因是运动过程中平衡点的稳定性反复发生变化。对系统根轨迹的分析表明：避免极限环出现的方法在于系统受摩擦扰动时，保证闭环系统的鲁棒