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研究了齿向鼓形修形、齿轮轴平行度误差及载荷对齿轮传动系统振动的影响。首先使用Romax软件对比分析了修形、齿轮轴平行度误差及载荷对静态传递误差的影响规律。利用求得的静态传递误差建立了齿轮动力学方程,使用数值求解方式研究了齿轮轴平行度误差及齿向鼓形修形对齿轮动力学响应的影响。数值分析表明:1)齿轮轴平行度误差对齿轮的动态传递误差及动载系数有显著的影响;2)齿向鼓形修形能有效减少由于齿轮轴不平行所导致的振动。因此,齿向鼓形修形是减少齿轮轴不平行对齿轮工作情况影响所必需的修形方式。