【摘 要】
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随着深空探测的不断发展,为扩大巡视范围,迫切需要将现有的固定式着陆器拓展为集着陆功能和巡视功能为一身的可移动式着陆器。在完成着陆功能后,着陆器腿机构因杆件压溃导致尺度互异,这一特征对行走阶段的步态规划带来了挑战。提出了一种基于尺度互异的腿式移动着陆器步态规划方法。针对身体位姿优化、步幅和落足点选择、腿序设计等问题,对传统四足机器人步态规划方法做出改进。提供了两种步态策略,使其在尺度互异条件下能适应
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随着深空探测的不断发展,为扩大巡视范围,迫切需要将现有的固定式着陆器拓展为集着陆功能和巡视功能为一身的可移动式着陆器。在完成着陆功能后,着陆器腿机构因杆件压溃导致尺度互异,这一特征对行走阶段的步态规划带来了挑战。提出了一种基于尺度互异的腿式移动着陆器步态规划方法。针对身体位姿优化、步幅和落足点选择、腿序设计等问题,对传统四足机器人步态规划方法做出改进。提供了两种步态策略,使其在尺度互异条件下能适应平坦路面和崎岖路面。最后以一特定的腿式移动着陆器构型为对象设计了数字样机仿真实验,验证了尺度互异条件下的
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生物滞留系统运行性能受填料层的介质土特性显著影响。为规范填料层介质土级配方式，提高重庆城区生物滞留设施建设水平，结合重庆城区土壤本底调查结果，将壤砂土和细砂，砂土和细砂分别以1∶9和2∶8（质量比）混合形成2类传统生物滞留介质土（BSM1和BSM2）。在此基础上分别添加不同质量比的蛭石（Ver.）、生物炭（BC）、珍珠岩（Per.）作为改良剂形成6种改良介质土，并考察不同介质土下生物滞留系统水力性
以沪教版教材(2008年)高中地理第二册中"地理信息系统"内容为例,在分析教材内容和学情的基础上制订了教学目标,教学过程中借助"天地图"网站引导学生认识了 GIS,并通过设置探究活动,使学生了解了 GIS在实际生活中的应用。
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