【摘 要】
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研究一种新型四自由度并联机器人机构的工作空间和优化设计。在三平移一转动并联平台位置反解模型基础上，分析了反解模型中约束动平台运动的因素。运用蒙特卡罗方法思想及三维
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研究一种新型四自由度并联机器人机构的工作空间和优化设计。在三平移一转动并联平台位置反解模型基础上，分析了反解模型中约束动平台运动的因素。运用蒙特卡罗方法思想及三维网格搜索法得到机构的工作空间，分析了工作空间的几何性质。探讨了机构的全域条件数，并以它作为优化设计的目标函数。对正交试验设计法和遗传算法的寻优算法进行分析比较，提出一种设计变量多且适应度函数难求的正交-遗传试验法的优化方法，将这种方法应用于机构的优化设计中，获得优化工作空间性能的结构参数方案。实例证明这种优化方法行之有效。
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