【摘 要】
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为了提高智能农业车辆在未知环境中同时定位与地图创建精度,将灰色预测理论和扩展卡尔曼滤波融合,提出了基于灰色扩展卡尔曼滤波的同时定位与地图创建算法。算法在传统的扩展
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为了提高智能农业车辆在未知环境中同时定位与地图创建精度,将灰色预测理论和扩展卡尔曼滤波融合,提出了基于灰色扩展卡尔曼滤波的同时定位与地图创建算法。算法在传统的扩展卡尔曼滤波基础上,通过改进的滑窗灰色预测理论建立传感器的GM（1,1）观测预测模型,进而完成新息的计算。为了提高观测精度和抗干扰能力,系统使用了三目摄像机作为观测传感器,并提出了一种简易的权值标定算法。试验表明：精度权值标定后的三目摄像机具有较高的测量精度,16组测量数据中有12组的测量误差小于1%,并能减小由于干扰造成的误差。在30个人工路标的
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