【摘 要】
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为解决核辐射环境中机器人移动路径最优问题,我们提出一种改进平滑A*算法,在满足机器人辐射防护要求的同时,提升路径平滑性。该算法综合考虑核辐射场的剂量率、障碍物、路径长度和拐点数等因素,以吸收剂量为代价,通过引入障碍物加权优化和平滑优化,极大地提高了搜索效率和路径质量。仿真实验初步表明:与传统A*算法相比,在无障碍物和有障碍物场景下,未引入障碍物加权优化和平滑优化的改进A*算法生成的路径总剂量代价减少比例均大于45%;引入障碍物加权优化和平滑优化后,搜索效率提高11.8%,平滑度提高52.9%,所提算法基本
【机 构】
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中国科学院合肥物质科学研究院,中国科学技术大学
【基金项目】
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安徽省自然科学基金项目(2008085 MA 23)资助。
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为解决核辐射环境中机器人移动路径最优问题,我们提出一种改进平滑A*算法,在满足机器人辐射防护要求的同时,提升路径平滑性。该算法综合考虑核辐射场的剂量率、障碍物、路径长度和拐点数等因素,以吸收剂量为代价,通过引入障碍物加权优化和平滑优化,极大地提高了搜索效率和路径质量。仿真实验初步表明:与传统A*算法相比,在无障碍物和有障碍物场景下,未引入障碍物加权优化和平滑优化的改进A*算法生成的路径总剂量代价减少比例均大于45%;引入障碍物加权优化和平滑优化后,搜索效率提高11.8%,平滑度提高52.9%,所提算法基本
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