【摘 要】
：
提出了一种新型的五自由度混联机构,该机构由三自由度移动的完全解耦并联机构和二自由度转动的串联机构构成。为获得该混联机构的运动学模型及性能参数,描述了机构的组成模块
【机 构】
：
江南大学机械工程学院,机器人技术与系统国家重点实验室,江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
论文部分内容阅读
提出了一种新型的五自由度混联机构,该机构由三自由度移动的完全解耦并联机构和二自由度转动的串联机构构成。为获得该混联机构的运动学模型及性能参数,描述了机构的组成模块,并计算了其自由度数目。基于几何法和D H(Denavit-Hartenberg)法,求解了混联机构末端位姿理论参数模型,利用ADAMS软件对其进行了运动仿真。基于ADMAS运动仿真结果,采用边界搜索法分析了混联机构的位置、姿态工作空间。结果表明,该五自由度混联机构末端姿态灵活、工作空间大且无奇异位形,具有良好的应用前景。
其他文献
内江市市中区椑木镇农机站被省政府命名为“四川省明星乡镇农机站”的内江市市中区木镇农机站，位于成渝铁路、公路中段的旁边。在上级主管部门及当地党政领导的大力支持下，这个
随着人民群众生活水平不断提高,经济社会发展与资源环境矛盾日益增大,人民群众对于生活、工作环境要求越来越高,环境信访进入高发态势。群众信访居高不下,环境污染纠纷已成为
本文介绍了新疆半个多世纪畜牧业结构状况，它是在长期自然气候、资源生态条件下形成的一个结构，人为的干预度不强，没有充分根据各地自然资源的特点，培育自己的畜牧优势产业，结构不
运用文献综述法论述与分析了在普通高校健美操教学中植入广场舞元素的可行性,并对相关的植入途径进行探讨。这在于为改善普通高校健美操教学内容单一的现状,促进普通高校健美
大学英语分级教学实际上是通过调整教学运行机制,科学设计教学级别,对教学系统实行动态、弹性的管理,实现教学流程规范化、最优化和高效化的教学过程。
In fact, the teachi
改革开放以来,我国整体经济高速发展,但同时区域间经济增长的不均衡现象也不断凸显。本文通过总结东部沿海地区和西部地区的经济发展特点,找出我国区域间经济发展差距日益扩
本文基于四个方面,分别是解决生活中的问题,生活中所需求的,科学实验素材的生活化,以及建构生活中热点的实验室模型,来阐述初中科学实验教学的"生活"化。其核心的理念是通过
《重返地球》开始在一千多年后的未来,实际上,是人类被迫舍弃他们惟一家园后的一千年。导演M·奈特·沙马兰主演贾登·史密斯和威尔·史密斯出品哥伦比亚电
为探讨活性染料三原色泡沫染色配色体系,采用配伍性良好的雷马素深红RGB、金黄RGB、藏青RGB对棉织物进行泡沫染色,建立泡沫染色配色基础数据库,研究泡沫染色配色算法.结果表
主要介绍了西门子定位模块FM354在宣钢连轧中型厂倍尺飞剪上的应用。倍尺剪控制系统对于正常的生产运行和提高轧材的成材率都起到关键的作用,对生产过程的改善起到了良好的效