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阐述了GPS动态试验的新方案，使用两个精度相差一个数量级的GPS接收平台，通过匀速运动车辆的DGPS及GPS的滤波对比试验，验证了卡尔曼滤波器的有效性。并针对传统EKF（extended Kalman filtering）滤波器动态滤波性能较差的缺陷，引入了一种基于非线性思想的动态无导数卡尔曼滤波器，并对其状态方差阵及随机噪声方差阵Cholesky分解更新公式做了改进，避免了导数的运算，加快了滤波速度，有效地确保方差矩阵平方根的正定性从而抑止了发散。将这种新的卡尔曼滤波器应用于实际动态定位状念估计问题上。