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研究潜孔钻机优化定位和结构设计问题，潜孔钻机钻臂是一种复杂的多关节机构的特点，传统的方法采用机器人动力学模型求解困难。为了提高设计的可靠性和有效性，提出一种虚拟样机技术进行设计，建立仿真系统。首先采用Pro／E和ADAMS建立钻臂虚拟样机模型，再结合实际工况对钻臂四个典型动作进行动力学仿真，得到各液压缸受力变化曲线。实验结果进行了对比。实验表明仿真模型和仿真结果合理可靠，为进一步进行钻臂设计和研究提供了可靠的参考依据。