【摘 要】
：
康复步行训练机器人通过跟踪医生指定的运动轨迹,帮助患者步行训练,针对运动过程中位置和速度跟踪误差过大,影响康复者的安全问题,提出一种预测控制方法,目的是使康复步行训
【基金项目】
：
国家重点计划项目(2016YFD0700104);辽宁省自然科学基金(2015020066)
论文部分内容阅读
康复步行训练机器人通过跟踪医生指定的运动轨迹,帮助患者步行训练,针对运动过程中位置和速度跟踪误差过大,影响康复者的安全问题,提出一种预测控制方法,目的是使康复步行训练机器人从任意位置出发同时实现轨迹和速度跟踪,并将跟踪误差约束在指定范围内,提高系统的安全性。通过离散化康复步行训练机器人的动力学模型,建立了具有控制增量形式的预测模型。在预测时域内,设计轨迹跟踪误差性能优化指标,并构建运动位置和速度跟踪误差约束条件,通过设计辅助运动轨迹并求解控制增量形式的二次规划问题,获得了时域内满足误差约束条件的预测控制。
其他文献
中美集装箱港口以及集装箱运输发展的时间和水平不同,但是当前中美集装箱港口均面临通过能力严重不足的压力以及适应大型集装箱船舶和提高船舶装卸作业效率的挑战,相互可以借
不锈钢车体具有轻量化、高强度、使用寿命长、经济性好等优点,因此,国内外大量开展不锈钢车体的研究和应用。不锈钢车体的主要焊接形式有点焊、环焊、塞焊等,焊接部位存在较
中央企业从2011年开始全面实施EVA考核指标,对提升企业的管理水平、转变经营观念发挥了重要作用。但是,现行的考核办法仍然存在着一些缺陷,在具体考核某些行业或者具有某些特
作为国民经济中最具影响力的群体——上市公司——占据着整个社会企业相当大的部分。而上市公司的财务一直是各大企业和部门非常关注的问题,本文就从上市公司的财务报表来对
私法自治要求尊重违约金约定的效力,违约金的预定特征又决定了债务人保护的必要性,因此,违约金司法酌减规则的价值基础在于平衡自治和公平。相应地,司法酌减规则属于强制性规
2型糖尿病(Type 2 diabetes,T2D)是一种世界性广泛流行的代谢性紊乱疾病,常伴随有胰岛素分泌不足,胰岛素抵抗,高血糖症以及脂代谢紊乱等症状。T2D患者的数目每年呈现上升的趋
微细电火花加工技术是微三维结构加工中一个非常重要的手段,备受国内外学者重视。微细电火花加工中存在的电极损耗增加了高精度微三维结构加工的难度,本文针对电极损耗展开了
表面粗糙度是评定零件表面质量的重要指标,直接影响到零件的使用性能、外观和寿命,尤其对于具有特殊功能(密封、相对移动等)的零件更是如此。因此,必须准确测量零件工作表面
目的探讨经阴道穿刺治疗宫内外同时妊娠(HP)的适应证、时机的选择及预后。方法回顾性分析2003年1月至2010年6月在广州医学院第三附属医院生殖医学中心经阴道穿刺治疗HP8例患
镁合金作为轻质金属结构材料,由于其低密度、高比强度、优越的抗震性能和电磁屏蔽性等独特的优点,受到了越来越多的关注。采用传统的铸态轧制工艺对中厚板材进行变形的过程中