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针对其在飞行中稳定性差的问题，笔者根据四旋翼飞行器的结构及其飞行原理，建立了飞行器的惯性坐标系和物体坐标系，在此基础上根据其动力学特性建立了飞行动力学模型；与此同时，笔者采用基于趋近率的滑模变结构控制方法，在满足李雅普诺夫稳定条件下进行控制器设计；最后在给定参数的基础上，利用SIMULINK对所设计控制器进行控制仿真。