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基于并联原理的调姿机构位置分析
基于并联原理的调姿机构位置分析
来源 :机器人技术与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户:jiaozhixuan
【摘 要】
:
并联机器人已成为机器人研究与应用的一个热点.并联机构与串联机构在结构和性能上都存在对偶关系[1-2],而且并联机构的逆运动学问题比较容易,这有利于轨迹规划.本文对一种基
【作 者】
:
刘延龙
金建新
【机 构】
:
华中科技大学机械学院
【出 处】
:
机器人技术与应用
【发表日期】
:
2003年1期
【关键词】
:
并联原理
调姿机构
位置分析
并联机器人
机器人
parallel mechanism
pose_adjuster
position equation
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并联机器人已成为机器人研究与应用的一个热点.并联机构与串联机构在结构和性能上都存在对偶关系[1-2],而且并联机构的逆运动学问题比较容易,这有利于轨迹规划.本文对一种基于并联原理的新型调姿机构建立了数学模型,给出了它的位置方程,并分析了它的输入输出关系.
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