【摘 要】
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非完整轮式移动机器人的路径跟踪,需要在保证机器人姿态跟踪精度的同时,增强其地面适应性能.为实现这种运动/力的协调控制目标,本文提出双闭环的控制系统结构：外环能够增加运
【机 构】
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大连理工大学汽车工程学院,机械传动国家重点实验室重庆大学,大连理工大学机械工程学院
【基金项目】
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supported by the National Natural Science Foundation of China（Nos.61175101,61175102）, the State Key Laboratory of Mechanical Transmission（No.SKLMT-KFKT-201006）, the Fundamental Research Funds for the
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非完整轮式移动机器人的路径跟踪,需要在保证机器人姿态跟踪精度的同时,增强其地面适应性能.为实现这种运动/力的协调控制目标,本文提出双闭环的控制系统结构：外环能够增加运动精度,内环则可以增强机器人对地面动态摩阻的适应性.同时,考虑到地面摩阻的慢时变性,本文通过构造观测器对其进行估计.在具体算法实现方面,采用反步法在外环构建运动控制器：而在内环,则是应用积分型的滑模技术设计力控制器与观测器.最后,对控制系统进行仿真,仿真结果证明所提出控制方法的有效性.
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