【摘 要】
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时延是影响力觉临场感遥操作系统正常作业的突出问题,而虚拟现实技术是解决时延问题的有力手段.本文通过将虚拟预测环境作为时间前向观测器,构造了基于虚拟现实的力反馈遥操
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时延是影响力觉临场感遥操作系统正常作业的突出问题,而虚拟现实技术是解决时延问题的有力手段.本文通过将虚拟预测环境作为时间前向观测器,构造了基于虚拟现实的力反馈遥操作系统的动力学方程,并在此基础上提出了基于虚拟预测环境误差补偿的控制方法.同时,通过构造了系统的李亚普诺夫函数,对系统的稳定性作了进一步分析.实验结果表明这一方法在保证稳定性的基础上很好的缓解了时延带来的影响,提高了系统的可操作性.
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