【摘 要】
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以披萨厨师机器人为研究对象,提出了一种基于RGB-D传感器所提供的实时点云数据对弹性形变的3D无纹理对象进行跟踪的方法。着重分析了视觉分割的时间一致性和实时性问题;通过
【基金项目】
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河南省科技厅科技攻关重点项目(编号:172102210094)
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以披萨厨师机器人为研究对象,提出了一种基于RGB-D传感器所提供的实时点云数据对弹性形变的3D无纹理对象进行跟踪的方法。着重分析了视觉分割的时间一致性和实时性问题;通过有限元分析的方法建立了带有轮廓加权的同向旋转FEM模型;论述了注册点云数据方法,提出了跟踪合成数据与披萨面坯实际图像的算法,采用模拟开放框架架构模拟器,验证了算法的有效性。
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