【摘 要】
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提出了一种3自由度的多连杆矿用正铲液压挖掘机机构,对该挖掘机的动力学进行了建模,基于MATLAB平台对推导得到的动力学数学模型进行仿真,结果显示与传统挖掘机相比挖掘力有了
【机 构】
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燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室,武汉中地大资产经营有限公司,中国地质大学机电学院,
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提出了一种3自由度的多连杆矿用正铲液压挖掘机机构,对该挖掘机的动力学进行了建模,基于MATLAB平台对推导得到的动力学数学模型进行仿真,结果显示与传统挖掘机相比挖掘力有了显著提高。同时,设计了一种针对该挖掘机的PID控制器,仿真结果显示该控制器可以实现挖掘机位姿准确定位和具有较好的控制效果,符合实际挖掘工作的需要。
A 3 DOF multi-link mining front shovel hydraulic shovel mechanism was proposed to simulate the dynamics of the excavator. Based on the MATLAB platform, the mathematical model of the dynamics was simulated. The results show that, compared with the traditional Excavator excavation force has been significantly improved. At the same time, a PID controller designed for the excavator is designed. The simulation results show that the controller can accurately locate the position and attitude of the excavator and has good control effect, which is in line with the actual excavation work.
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