【摘 要】
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本文阐述了引入特征点集误差分布的最小均方（ＬＭＳ）运动估计问题，最优运动 估计本质是上６自由度的非线性问题，本文提出推广的主重合定理和运动参数分解定量，将其简化成３自由度的纯旋转问
【机 构】
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浙江大学信电系信息与智能系统研究所
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本文阐述了引入特征点集误差分布的最小均方（ＬＭＳ）运动估计问题，最优运动 估计本质是上６自由度的非线性问题，本文提出推广的主重合定理和运动参数分解定量，将其简化成３自由度的纯旋转问题，我们给出最优运动参数估计的线性算法，兼有运动 估计的最优性质和能够实时实现的优点；同时给出一个迭代算法，其性能也是最优的，并且收敛性能更好。
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