【摘 要】
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近年来，随着多智能体技术的高速发展，移动机器人成为各科研院所及各公司研究的重点。其中家庭服务机器人的研究成为移动机器人领域的热点方向。本文主要研究一种四轮全向移动平
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近年来，随着多智能体技术的高速发展，移动机器人成为各科研院所及各公司研究的重点。其中家庭服务机器人的研究成为移动机器人领域的热点方向。本文主要研究一种四轮全向移动平台，包括运动学建模、运动控制系统设计及软硬件实现，实现对移动平台的全方位移动。并采用基于里程计获取的各轮子位移转化为平台实际位姿，与给定位姿比较设计PID反馈控制器，实现误差优化，使得全向移动平台具有稳定性好、精度高、易于控制以及通用性等特点。最后通过不同的实验，验证了本文设计的全向移动平台的有效性和可靠性。
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