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介绍了一种应用于城市道路环境的智能车规划与控制系统,该系统基于预先存储在计算机中的电子地图,采用了分层次的控制结构,根据环境感知的结果进行全局定位,采用不同的控制方法和参数来满足不同路段的要求,在运行过程中始终对环境和障碍物进行检测以保证安全和舒适性,为了满足高速运行的要求,在无法更新GPS信号的时候采用了EKF算法对智能车进行定位.