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基于北斗／iNEMO惯性模块研究了一种组合式机器人运动姿态测量系统和解算方法；设计了以ARM为核心的嵌入式组合姿态解算平台，通过四元数法和卡尔曼滤波技术，对iNEMO惯性组件测量数据进行融合，进而在高动态环境中实时解算出机器人的运动姿态；同时，以北斗接收机输出的1PPS上升沿脉冲作为数据融合的同步信号，并利用其输出的导航信息辅助iNEMO惯性模块实现精对准；测试结果验证了设计方案的可行性和正确性，为机器人姿态解算提供了一种高精度、高稳定性、小体积、低功耗的解决方案。