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针对自主式水下机器人难以建立精确动力学数学模型的问题，提出了一种基于模糊定性仿真理论的运动建模方法．根据状态转换中系统变量的变化方向，给出了模糊定性状态转换类型的细化分类方法．对于系统变量定量信息定性化过程中的采样时间确定问题，研究了基于系统变量模糊定性状态的自适应采样时间选取方法．文中建立了“海狸”号实验样机的模糊定性模型．水池实验表明，所提方法能够准确描述水下机器人在不同运动状态下的模糊定性行为．