【摘 要】
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为完成6自由度机械臂在多种障碍物环境下的关节轨迹规划,提出一种精确的碰撞检测算法,结合6次多项式关节空间轨迹规划算法完成机械臂的轨迹规划避障算法。通过对障碍物与机械
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为完成6自由度机械臂在多种障碍物环境下的关节轨迹规划,提出一种精确的碰撞检测算法,结合6次多项式关节空间轨迹规划算法完成机械臂的轨迹规划避障算法。通过对障碍物与机械臂进行几何模型简化将6自由度机械臂的碰撞检测问题转化为模型之间最小距离计算问题;结合机械臂正逆运动学与碰撞检测结果,创建遗传优化算法的适应度函数,使机械臂在完成避障的同时优化各关节轨迹长度和转动角度,将机械臂避障轨迹规划问题转化为约束条件下的多目标优化问题。最后通过MATLAB对算法进行仿真实验,结果表明,该算法在多种障碍物的环境下能够规划出满
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