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应用 H∞ 控制技术 ,探讨具有不确定输入以及状态时滞系统的鲁棒故障诊断 (FD)问题。以残差对扰动信号 L2 增益体现其对扰动的鲁棒性 ,而以其对故障信号的 L2 增益体现残差对故障信号的灵敏度 ,研究基于状态观测器的 FD系统设计线性矩阵不等式 (L MI)方法 ,给出并证明解存在的条件以及观测器增益矩阵的求解方法。最后通过一个简例说明了算法的有效性