【摘 要】
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基于分离型建模的思想,建立了含有风、浪、流以及高架索索道产生的干扰力和力矩的补给船水平面三自由度操纵运动数学模型,并推导得到补给船低频运动状态空间模型。针对补给船
【机 构】
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哈尔滨工程大学自动化学院,中国人民解放军91245部队,中国船舶重工集团江苏自动化研究所
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基于分离型建模的思想,建立了含有风、浪、流以及高架索索道产生的干扰力和力矩的补给船水平面三自由度操纵运动数学模型,并推导得到补给船低频运动状态空间模型。针对补给船在补给作业过程中的特点,采用多变量系统的广义预测控制方法对补给船的船位进行控制,利用其预测模型的提前预测功能,在补给船实际船位与期望船位的偏差产生之前就进行校正,使补给船与接收船保持一定的补给距离,确保补给作业安全顺利地进行。
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