基于非奇异终端滑模的欠驱动UUV航迹跟踪控制

来源 :应用科技 | 被引量 : 0次 | 上传用户：yhbx

【摘要】

：

针对欠驱动UUV在模型参数数摄动以及未知恒定海流(对控制器而言)干扰下的水平面直线航迹跟踪控制问题，提出了一种基于非奇异终端滑模的航迹跟踪控制控制策略。首先，利用离散航

【作者】

：

李明李铜桥

【机构】

：

海军驻锦州地区军代表室,海军驻426厂军事代表室

【出处】

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应用科技

【发表日期】

：

2018年2期

【关键词】

：

欠驱动UUV 航迹跟踪航迹点视线法 Serret-Frenet坐标系非奇异终端滑模模型参数摄动全局有限时间稳定 underactuated UUV p

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针对欠驱动UUV在模型参数数摄动以及未知恒定海流(对控制器而言)干扰下的水平面直线航迹跟踪控制问题，提出了一种基于非奇异终端滑模的航迹跟踪控制控制策略。首先，利用离散航迹点，规划出期望航迹；然后，基于视线法(LOS)以及Serret-Frenet坐标系，建立起航迹跟踪制导律；进而，将航迹跟踪控制问题转化为航向角的镇定问题。利用非奇异终端滑模控制方法，设计出全局有限时间收敛的动力学控制器。仿真实验结果表明：该跟踪控制策略可以精确地执行水平面直线航迹跟踪任务；对于模型参数摄动以及未知恒定海流，所设计的控制策略

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