【摘 要】
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根据智能机器人视觉伺服的要求，建立了固定眼结构的MOTOMAN-SV3XL型工业机器人无标定视觉伺服系统．研究了目前在机器人视觉伺服研究领域中使用最为广泛的一类方法，即基于图像雅
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根据智能机器人视觉伺服的要求，建立了固定眼结构的MOTOMAN-SV3XL型工业机器人无标定视觉伺服系统．研究了目前在机器人视觉伺服研究领域中使用最为广泛的一类方法，即基于图像雅可比矩阵的方法．针对图像雅可比矩阵的特点，设计了一种基于简化Sage-Husa自适应滤波的图像雅可比矩阵在线估计算法，并将其应用于机器人视觉反馈控制任务中，实现了对二维平面上运动目标的跟踪，实验结果表明了该算法的有效性．
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