【摘 要】
：
为了实现具有编队运动和避障能力的分布式自治系统,针对协同的轮式移动机器人组提出了一种非线性控制方法,使得其在动态变化环境中能编队运动,避开静态和动态障碍物,并有效地
【机 构】
：
科技部高技术中心,中南大学信息科学与工程学院,美国泰道控制系统设备有限公司
【基金项目】
：
中南大学中央高校基本科研业务费专项资金资助
论文部分内容阅读
为了实现具有编队运动和避障能力的分布式自治系统,针对协同的轮式移动机器人组提出了一种非线性控制方法,使得其在动态变化环境中能编队运动,避开静态和动态障碍物,并有效地跟踪虚拟领航机器人.首先,建立了多目标控制问题模型,然后为环境中的每一个物体生成人工势场,在此基础上设计生成综合控制量.此方法系统地综合考虑了协同运动、虚拟领航者跟踪、避障和振荡抑制等多目标的实现.采用李亚普洛夫方法对所需的基本条件和主要特性进行了严格地证明和推导.所提出的控制基于势场法,提高了机器人组的瞬态性能,并解决了其固有的振荡问题.仿真研究表明,该方法保证了移动机嚣人组在动态环境中能有效地实现协同运动、虚拟领航者跟踪、避障和振荡抑制等多目标任务.
其他文献
目的 总结新生儿呼吸道合胞病毒(respiratory syncytial virus,RSV)下呼吸道感染的临床特点. 方法 回顾性分析2010年1月至12月入住本院新生儿科的75例RSV下呼吸道感染患儿的
土壤水分有效性的高低是制约石渣土生产能力的关键因素之一。对丹江口库区郧县石渣土 3种不同土石比土壤水分有效性的研究表明 :土壤水分有效性与土壤中的土 (2 mm)比关系密切。土壤蒸发、持水、导水和供水能力均与土壤中的土石比的大小有关。 3种土壤的持水能力 ,以石砾含量较少、质地较粘的土壤最强 ,以石砾含量较多、质地为壤质的土壤最低。而土壤水分蒸发能力与砾石含量呈负相关 ,土壤水分扩散率则与砾石含量
通过玉米秸发酵试验及半体内法,评价了复合产乳酸菌(植物乳杆菌+保加利亚乳杆菌+粪尿链球菌+嗜酸乳杆菌)、酶制剂(纤维素酶+淀粉酶+糖化酶)、液体发酵剂(益生菌)单独或联合应
在离体条件下,我国马铃薯和番茄上62株致病疫霉中对甲霜灵和恶霜灵抗性菌株占11 29%,平均抗性水平15 022倍和24 733倍,未发现抗霜脲氰菌株和抗烯酰吗啉菌株.在活体条件下,比
由湖北省农科院杂交水稻工程技术研究中心选育的伍优 133(金 2 3A×P133)适应性较强 ,丰产性较好 ,米质优、口感好 ,制种易获高产 ,2 0 0 2年 2月通过湖北省品种审定
Wuyou
应用同位素示踪技术 ,测定了 34个不同基因型玉米水培幼苗根系对硫素的吸收动力学参数 ,大田试验调查了参试基因型在不同硫肥处理后的籽粒产量表现 ,测定了植株硫素吸收总量
利用连续浸提技术研究了江苏省低Se地区 3种土壤 (旱作土和太湖地区水稻土 )的Se含量及其形态分布。结果表明 ,3种土壤Se含量均偏低 ,尤其是长江沉积物发育的砂土属于贫Se土壤。对土壤Se形态分析表明有机物 硫化物结合及元素态Se是这些土壤中Se的主要存在形态 ,其次是残渣态 ,二者之和约占土壤总Se含量的 70 %～ 80 %。 5种形态中 ,除盐酸可提态Se趋向于向犁底层富集外 ,其他几
用选1和越富两品种为材料研究了20%稻FDA5乳油对水稻秧苗素质的影响,结果表明:1)有效成分300 mg/L 20%稻FDA5乳油处理,两品种株高均受到抑制,但出叶速度加快,根冠比
研究表明,随着土壤总含盐量0.22%上升到2.47%,碱碗根、茎、叶主脉维管束导管管径减小.叶表皮细胞外的角质层波状纹饰由稀疏、平浅变为紧密、高深.茎及叶主脉导管排列由散生转
经细胞学观察发现 ,转反义PG基因番茄果实在不同成熟期及存放前后 ,其果皮外面几层细胞的厚度都比未转基因的厚 1～ 5 μm ,细胞结构、细胞质和细胞核等的状态都有明显区别。尤