基于动态色彩补偿的足球机器人目标识别方法

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在足球机器人视觉系统中,颜色特征由于其信息量大,具有几何不变性并广泛应用于目标识别,难点在于识别的鲁棒性和实时性的保证.针对半自主微型足球机器人比赛中,由于场上光强随时间变化引起的彩色空间漂移现象,提出一种基于动态彩色补偿的目标识别算法.首先利用场上机器人小车的历史运动信息,预测目标的位置,并将目标搜索区域限定在一个较小的范围内,从而大大减少了搜索时间,其次在搜索范围内,针对场上光强随时间变化而引发的色彩漂移现象,实时计算照明变化率,并对颜色知识库进行补偿,实现了目标的鲁棒识别.
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