【摘 要】
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为缓解无人机电力巡检航线规划效果差、巡航效率低的问题，以及规避非可靠路径的威胁，提出无人机电力巡检航线智能规划及自主巡检研究方法。计算目前航线存在威胁的概率及在每条路线上需要付出的代价，获取可飞行的无人机电力巡检航线；应用启发式算法，不断遍历计算出2节点的优先级，优化可飞行航线的静态、动态路线的规划效果，并根据巡检报告及电力巡检要求，采集输电线的最大安全距离及输电线中带有隐患的个数，实现无人机巡检
【基金项目】
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国网天津市电力公司科技项目（KJ20-1-01）～～；
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为缓解无人机电力巡检航线规划效果差、巡航效率低的问题，以及规避非可靠路径的威胁，提出无人机电力巡检航线智能规划及自主巡检研究方法。计算目前航线存在威胁的概率及在每条路线上需要付出的代价，获取可飞行的无人机电力巡检航线；应用启发式算法，不断遍历计算出2节点的优先级，优化可飞行航线的静态、动态路线的规划效果，并根据巡检报告及电力巡检要求，采集输电线的最大安全距离及输电线中带有隐患的个数，实现无人机巡检航线智能规划及自主巡检。实验结果表明，应用获得的最优巡检路线进行巡检后，其航线规划效果好、巡航效率高，可以完全按照电力巡检要求进行智能避障，自主巡检效果得到了保证。
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