【摘 要】
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工业机器人在处理新的生产任务时,需要对其进行示教。目前,传统的机器人示教再现方法存在示教系统复杂、示教时间长以及操作者需要特殊训练等诸多问题。针对上述问题,该文提
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(U1501247,51505151);广州科技资助项目(201707010318)
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工业机器人在处理新的生产任务时,需要对其进行示教。目前,传统的机器人示教再现方法存在示教系统复杂、示教时间长以及操作者需要特殊训练等诸多问题。针对上述问题,该文提出了一种基于机器视觉和人手演示的机器人示教方法。首先通过Microsoft Kinect2.0传感器提取人手的示教路径,然后通过粒子群优化算法PSO对人手演示的初始路径进行优化,获得一条优化的机器人运动路径,让机器人完成示教再现。最后,通过实验对基于机器视觉和PSO的机器人示教方法进行验证。实验结果表明,PSO优化后的路径可以有效缩短机器人的运动
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