【摘 要】
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机器人的运动学和动力学分析是实现机器人运动控制与轨迹规划的基础,其中运动学分析是最基本的问题,D-H参数法就是常用的分析方法之一,通过仿真可以模拟机器人的运动情况和动
【机 构】
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浙江经济职业技术学院汽车技术学院,南京晓庄学院电子信息学院,浙江理工大学机械与自动控制学院,浙江省文创产品数字化设计与智能制造重点实验室丽水学院
【基金项目】
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浙江省自然科学基金(LY18F030001),国家自然科学基金面上项目(61772247),南京晓庄学院校级高层次培育项目(2020NXY14)
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机器人的运动学和动力学分析是实现机器人运动控制与轨迹规划的基础,其中运动学分析是最基本的问题,D-H参数法就是常用的分析方法之一,通过仿真可以模拟机器人的运动情况和动态特性,验证建立的运动学模型。利用D-H参数建立了平面关节型机器人运动学模型,用拉格朗日动力学方程得出了机器人的一些运动参数,并利用MATLAB Robotic Toolbox分析了直角坐标机器人正逆运动学模型,通过运动学轨迹规划仿真进一步验证了模型的正确性。
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