D-H参数相关论文
为提高dVRK外科机器人控制系统的快速响应性和控制实时性，基于D-H参数模型建立dVRK七自由度机械臂的连杆模型。计算机械臂的齐次变......
在智能制造发展的背景下,越来越多的工厂选择智能化生产设备,配有机器视觉的机器人是目前应用最广泛的一类智能化设备。但机器视觉......
提出了一种用于铸件清理加工的6-DOF混联打磨机器人，并针对机器人空间优化问题，建立了数学模型并进行了D-H参数分析；在常规解算方法受......
随着人工智能时代的来临和物联网的不断发展,以智能小车为基础的可移动平台,在其上搭载功能更为强大的智能设备,可以更有效、更安......
由于传统D-H参数法的相关计算是建立在矩阵运算的数学基础上进行的,当矩阵的行列式为零时便会出现奇异解,为了解决这一问题,以数学......
针对煤矿在井下搬运和运输的特点,设计了6自由度的井下搬运机械手模型并对其进行了轨迹规划研究.利用五次多项式差值法对机械手各......
近年来，随着科学技术水平不断提高，为了提高仓库的利用率，结合“用工荒”的今天，智能密集型仓库迅速发展，对于仓库运输装备——智能三向......
针对串联机器人应用于恒力磨削加工行业存在刚度小、累计误差大、高速重载受限等问题,提出了一种由4组相同的UPS驱动支链和1个PPS......
现如今,人口老龄化现象加剧,寻找一种解决方法以减轻此现象给社会带来的压力尤为重要。怎样结合当下不断发展的先进技术,切实提高......
可重构机器人是一种能够根据任务需要重新组合构型的机器人,由独立的具有相同或不同尺寸和性能特征的可互换的连杆和关节模块组成,......
随着高档数控机床技术的发展，并联机床作为一种新型机床，已经在许多领域发挥着非常巨大的作用。然而随着其发展逐渐进入产业化阶段，由......
微创手术较传统手术具有创伤小、伤口愈合时间短、术后恢复快、病人住院时间短等优点，提高了患者的生命健康品质。而将机器人技术应......
重大装备制造业一直是近年来研究的热点问题,在国家“十二五”规划中,高端装备制造业已经被列为战略性新兴产业之一。目前我国正在......
机械臂作为家庭服务机器人的执行机构,它对家庭服务机器人能否完成特定任务起着重要的作用,因此,对机械臂的研究也是家庭服务机器......
利用遗传算法优化的神经网络,对机器人臂的重力补偿进行研究。首先,根据力学基本知识和D-H参数建模法得出机器人臂各关节转矩的重......
针对肢体语言在传递非语言信息的过程中控制的复杂性,利用普通关节型机器人的运动学研究方法,对可视语音研究中的虚拟机器人进行了......
目的 开展RBT-6T/S03S六关节机械臂的路径规划实验,标定其运动学参数。方法 首先建立连杆坐标系,利用激光跟踪仪对末端执行器的空......
本文所研究的机器人是SCARA型教学机器人．它是一个四自由度机器人．有三个旋转关节．一个滑动关节。论文研究了采用模糊逻辑系统作为未......
应用李群知识和旋量理论描述了串联机器人的刚体运动,建立了机器人运动学关系的算法,并利用软件Mathematica进行了算法的实现;选取......
根据五轴汽车板簧搬运机械手的系统组成,通过D-H参数建立了其运动学模型.在此基础上,采用五次多项式插值的关节空间规划法对机械手......
机器人的运动学和动力学分析是实现机器人运动控制与轨迹规划的基础,其中运动学分析是最基本的问题,D-H参数法就是常用的分析方法......
为了方便地对关节型机器人进行结构验证、动作规划以及工作空间分析,提出了一种基于机器人混合模型的通用仿真平台设计方案。混合......
针对齐次变换矩阵法和旋量法在机械臂运动学建模中所具有的计算量大、实时性差等局限性,提出一种基于马达代数的机械臂运动学建模......
针对偏置式空间7自由度（DOF）冗余机械臂,提出了一种基于关节角参数化的运动学求解方法。根据空间机械臂的结构特点对其臂型进行了分......
机械臂在运行过程中,一旦出现不连续、不平稳问题,会降低工作效率且增加机体维护成本,由此提出了一种4-5-4多项式分段插值算法来解......
高压输电线路长时间暴露在外,会产生输电线路故障,需及时发现并维修。为此,设计了高压输电线路维修机械手,并对其运动学进行了分析......
为了实现焊接过程中对复杂焊缝的焊接,运用Pro/Toolkit与Visual Studi0 2005搭建的Pro/Engineer 二次开发环境对PUMA焊接机器人进......
应用Lie群知识和旋量理论等现代数学工具，描述了机械臂的刚体运动及传递关系。通过指数积公式与关节旋量建立了串联构型机械臂的运......
针对机械臂在物体的搬运过程中,机械臂运行缓慢,自动化生产时间加长,不利于生产实时性的处理。所以提出一种基于改进型遗传算法的......
针对现阶段压气机扇形组件由人工完成组装点焊存在的生产效率和产品质量问题,设计一组装点焊设备。设备通过装配夹具完成扇形组件......
为确保空间机器人稳定工作,提出了一种空间机器人双目视觉测量系统结构设计方法。采用D-H参数法对空间机器人机械臂建模仿真获取空......
本文介绍了一种智能小车与多自由度机械手相配合的智能运输装置。对搭载于智能小车上的机械手臂进行分析,通过D-H法建立运动学模型......
现代工业机器人普遍具有较高的重复定位精度,但是机器人的绝对定位精度比较低,现在市场上还没有机器人绝对定位精度的参考标准,机......
运用D-H参数法对华中数控HSR-JR605工业机械臂进行运动学分析和参数设计;利用Matlab软件建立HSR-JR605的虚拟仿真模型,并对其进行......
MATLAB Robotics toolbox是用于工业机器人仿真的工具包,能够模拟机器人运行时的位姿,有助于工业机器人的研究开发。首先分析了平......
目前国内纤维缠绕机芯模装卸多由人工完成,为提高生产效率,减轻工人劳动量,以水处理缠绕罐为例设计自动搬运装置,以实现芯模的自动......
运用解析法分析并确定了影响6R型机器人工作空间的相关关节,进而运用图解法获得了6R型机器人工作空间边界曲线,并建立了6R型机器人......
一般情况下机器人各关节的几何关系可通过Denavit-Hartenberg(D-H)参数表来描述。提出了采用D-H参数表生成机器人三维虚拟模型的方......
机器人是一种机电一体化的复杂动态系统,它应用在不同领域中,如工业、农业、医疗、军事等。而在实际工业中,应用最广泛的机器人是......
目的依据预设的机器人末端运动轨迹,研究机器人各关节的运行轨迹。方法利用仿真软件对机器人末端轨迹进行仿真实验。以六自由度机......
随着科技的发展,机器人正越来越多的走进人们的日常生活,服务机器人产品具有良好的应用价值与市场前景,是我国“十一五”期间机器......
首先,在MATLAB仿真环境下,基于D-H参数模型建立了某四自由度机械臂的连杆模型,并计算出机械臂的齐次变换矩阵。然后,通过Robotics ......
工业机器人在加工不规则工件时用直线和圆弧轨迹逼近工件外形的方法不能满足加工要求。为了解决这一问题,研究三次均匀B样条曲线拟......
对双臂作业机器人的协调控制问题进行分析,采用D-H法在直角坐标系下建立了机器人双臂联合运动学模型。通过在机械臂的每个连杆机构......
