自治水下机器人全自由度仿真

来源 :控制工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：heg_zcg

【摘要】

：

由于自治水下机器人技术的复杂性,系统仿真技术变得越来越重要.系统地分析了自治水下机器人(AUV,Autonomous Underwater Vehicle)的运动模型和空间运动方程,运用MATLAB下的SI

【作者】

：

陈洪海李一平

【机构】

：

中国科学院沈阳自动化研究所水下机器人研究室

【出处】

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控制工程

【发表日期】

：

2002年6期

【关键词】

：

自治水下机器人全自由度仿真控制方法系统仿真数学模型 AUVs AUVs control simulation in six degrees of f

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由于自治水下机器人技术的复杂性,系统仿真技术变得越来越重要.系统地分析了自治水下机器人(AUV,Autonomous Underwater Vehicle)的运动模型和空间运动方程,运用MATLAB下的SIMULINK,设计了自治水下机器人的全自由度仿真工具箱,包括机器人本体运动、位姿求解和坐标系转换等多个部分,可以方便地进行控制方法的全自由度的仿真.

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