【摘 要】
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对Stewart平台的运动轨迹进行准确的控制,有助于提高其工作效率和工作过程的安全性。对此,提出了采用自适应滑模控制器对Stewart平台运动轨迹控制的方法。首先,从Stewart平台
【基金项目】
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江西省科学技术厅项目(20202BBGL73056),江西省教育科学规划项目(20YB220)
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对Stewart平台的运动轨迹进行准确的控制,有助于提高其工作效率和工作过程的安全性。对此,提出了采用自适应滑模控制器对Stewart平台运动轨迹控制的方法。首先,从Stewart平台的结构分析出发,求取了其各支腿上所受的弹力,通过Stewart平台中上、下平台的角速度计算了其各链接点产生的速度和加速度矢量,并在此基础上推导出了Stewart平台的运动学方程。然后,根据Stewart平台的运动误差,计算出了理想作用力,且设计了针对干扰量的自适应控制律。在滑模面的基础上,设计了用于减少抖动的控制律,通过该控
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