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针对管型结构物维修的需要，研制了摩擦叠焊设备，该设备由焊接主轴、定位床身、固定鞍座和支撑托架等四个部分组成。其中，摩擦焊接主轴以及定位床身锁紧机构采用液压驱动，而定位床身的主轴轴向移动和剧向旋转采用伺服电机驱动。焊接主轴采用液压马达和液压油缸，分别完成作为摩擦焊接耗材的塞棒所需要的旋转和进给两个运动，芯轴设计成为内部空心结构，从而减轻重量、减小转动惯量。定位床身主要由轴向驱动机构、旋转驱动机构、锁紧机构等组成，可以携带焊接主轴实现轴向移动和环向旋转，并且在任意待焊位置进行可靠的锁紧。摩擦焊接主轴控制于系统