【摘 要】
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为了给多轴运动控制平台提供二次开发,提出利用以STM32芯片为核心的组件式硬件资源,利用Free RTOS实时系统和EMWIN图形系统模块化软件平台。首先详细地研究了空间连杆开式链
【机 构】
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江西理工大学电气工程学院,江西理工大学机电工程学院
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为了给多轴运动控制平台提供二次开发,提出利用以STM32芯片为核心的组件式硬件资源,利用Free RTOS实时系统和EMWIN图形系统模块化软件平台。首先详细地研究了空间连杆开式链的运动学模型,并采用D—H参数矩阵法处理变换矩阵,求解出执行点的位姿;然后采用开放性系统架构集成式硬件设计,便于拓展机器人控制系统的新功能和增强机器人抗干扰性能,并立足于STM32芯片搭建了模块化软件平台Free RTOS实时系统和图形系统EMWIN应用层面;最后为了保证各个运动轴信息采集、数据运算和运动执行的同步进行,采用软硬
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