【摘 要】
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针对压电陶瓷的迟滞特性严重影响了精确定位或跟踪系统的精度,提出了基于Preisach逆模型的前馈补偿滑模自适应控制.为了避免逆模型的精度受原迟滞模型精度的影响,采用逆模型
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针对压电陶瓷的迟滞特性严重影响了精确定位或跟踪系统的精度,提出了基于Preisach逆模型的前馈补偿滑模自适应控制.为了避免逆模型的精度受原迟滞模型精度的影响,采用逆模型前馈补偿方法.逆模型前馈补偿不依赖于原模型的精度,同时可获得补偿电压,从而减弱迟滞特性;应用了自适应滑模控制方法,减小跟踪误差,并利用Lyapunov稳定性理论证明了所设计的控制器可保证系统全局渐进稳定.最后在Matlab环境中进行仿真.仿真结果表明,系统能够很好地跟踪期望输出,减小跟踪误差,验证了控制方案的有效性.
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