【摘 要】
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针对室内定位系统易受手机姿态变化影响导致位置估计精度偏低的问题,提出一套行径角度纠偏的系列算法。将手机内通过四元数姿态解算后的数据,进行多传感器序贯式二阶卡尔曼滤
【机 构】
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桂林电子科技大学信息与通信学院认知无线电与信息处理省部共建教育部重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61771157),广西信息科学实验中心平台建设基金项目(PT1604),广西自然科学基金项目(2016GXNSFBA38014),广西研究生教育创新计划基金项目(YCSW2017137),中国博士后科学基金项目(2016M602921XB).
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针对室内定位系统易受手机姿态变化影响导致位置估计精度偏低的问题,提出一套行径角度纠偏的系列算法。将手机内通过四元数姿态解算后的数据,进行多传感器序贯式二阶卡尔曼滤波融合,对用户行径路线进行动态实时纠偏,使用户在行径过程中可随意摆动手机,不影响定位效果。实验结果表明,相比标准卡尔曼滤波,序贯分布式二阶卡尔曼滤波在手机转角纠偏方面更具有纠偏优势,利用优化后的转角进行多源融合定位能使用户行走方式更加随意,与地磁信息融合后更加明显地提高了室内定位的精度和稳定性。
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