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建立了液压履带起重机工作装置的机器人动力学模型,该模型能够反映起重机进行回转、变幅和起升作业时,工作装置和吊重的动态行为.采用机器人动力学方法推导出系统的动力学方程,并用数值方法加以求解.最后,利用计算机仿真的方法,对起重机回转运动和变幅运动进行了仿真.
液压履带起重机工作装置的机器人动力学模型
【摘 要】
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建立了液压履带起重机工作装置的机器人动力学模型,该模型能够反映起重机进行回转、变幅和起升作业时,工作装置和吊重的动态行为.采用机器人动力学方法推导出系统的动力学方
【机 构】
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南京航空航天大学机电工程学院,东北大学机械工程学院
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2001年5期
【基金项目】
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国家自然科学基金
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