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高精度星光折射间接敏感地平的自主导航方法，目前被国内外广泛关注，由于大气参数变化的不确定性，国内外现用星光折射模型有一定局限性，使得利用星光折射导航定位精度大打折扣。根据大气密度随高度、纬度、季节等变化规律，有效改进现有固定高度（25km）的观测模型，可从整体上提高自主导航精度及可靠性。并通过对大气折射原理、平流层大气数据、大气模型以及影响星光折射观测模型的诸多因素的深入研究，建立了自适应连续高度（20-50km）的星光折射观测模型，同时建立带摄动的系统方程，利用Unscented卡尔曼滤波算法进行了计算