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针对传感器失效下的非线性自主车辆编队控制问题进行研究.首先,建立了考虑传感器失效的非线性自主车队动态模型.其次,在该模型基础上提出一种新颖的切换控制方法,保证自主车队的渐近稳定性和队列稳定性.理论结果表明,该方法可以实现车队以较小的车间距安全行驶.最后,通过数字仿真实验,验证了该算法不但可实现车队的稳定运行,而且使车队的控制性能大大改善.