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由于超声波电机（USM）具有机电能量转换、不规则外形的定转子以及复杂的摩擦和接触机理，很难建立其适合于控制的非线性数学模型。针对这个问题，本文采用粒子群优化算法建立了超声波电机的非线性Hammerstein模型。该模型由静态非线性和动态线性两部分串联而成，能够以相对简单的形式表述超声波电机的非线性特性。所得模型的仿真计算结果与实验数据接近，表明了建模方法的合理性和所建模型的有效性。