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本文针对具体的双足机器人模型,对机器人进行逆运动学的建模,给出零力矩点（ZMP）计算的具体过程,利用零力矩点为运动中机器人的平衡问题提供很好的解决方案：在仿真平台下,在线计算运动中机器人的ZMP点,并通过分析ZMP的变化,评估动作的稳定性。
HfutEngine 3D仿人机器人步态设计与实现
【摘 要】
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本文针对具体的双足机器人模型,对机器人进行逆运动学的建模,给出零力矩点（ZMP）计算的具体过程,利用零力矩点为运动中机器人的平衡问题提供很好的解决方案：在仿真平台下,在线计
【机 构】
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合肥工业大学计算机与信息学院
【出 处】
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机器人技术与应用
【发表日期】
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2010年4期
【基金项目】
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本文项目得到上海市机械自动化及机器人重点实验室开放课题Z0802、国家自然科学基金（60705015）及安徽省自然基金项目（070412064）资助.
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