【摘 要】
：
针对带有未知参数和有界干扰的非完整轮式移动焊接机器人的轨迹跟踪控制问题,从移动焊接机器人的运动学和动力学模型出发,结合自适应反演方法,提出了一种新型滑模变结构控制
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61304144;U1504619;61503124);河南省科技攻关资助项目(162102210073)
论文部分内容阅读
针对带有未知参数和有界干扰的非完整轮式移动焊接机器人的轨迹跟踪控制问题,从移动焊接机器人的运动学和动力学模型出发,结合自适应反演方法,提出了一种新型滑模变结构控制策略。采用滑模控制算法来抑制有界干扰,反演方法来提高系统的全局渐进稳定性,根据Lyapunov稳定性理论,将移动焊接机器人系统分成多个稳定的子系统,设计自适应控制律实现对总不确定上界的估计从而减弱系统的抖振,使参数摄动及外部扰动存在的情况下系统跟踪误差依旧收敛,满足了轨迹跟踪控制的要求。将提出的控制策略与常规的滑模控制算法进行对比分析,仿真结果表明了该控制策略的有效性。
其他文献
方向性弯曲传感在建筑、飞行器等结构的健康监测、机器人位姿传感、智能材料内部形变测量等诸多领域都有非常重要的现实意义。由于光纤传感器具有体积小、抗电磁干扰、传输损
随着经济全球化的深入发展,我国的人均GDP和居民财富积累都在稳步增长中。我国银行业在迎来了发展新机遇的同时,更要面对复杂多变的经济形势,受到利率市场化不断深化、各类风
百年大计,教育为本。我国教育发展自“癸卯学制”以来,已走过110余年。国内基础教育已完成普及阶段,然而教育资源分配不均,城际校际差距明显,学校空间严重超载,无法适应新的
光纤器件因其具有极高的灵敏度,抗电磁干扰,以及耐高温、耐腐蚀、质量轻、传输带宽等优点而得到了迅速发展和广泛应用。从单一功能到复杂功能,从简单结构到复合结构,从单芯光
背景:局部软组织松解疗法被广泛应用于慢性软组织损伤类疾病的康复治疗,并取得一定的临床疗效。然而局部软组织松解作为一种侵入性、有创性治疗方法,鲜有研究探讨和观察松解
本文针对现代集约化农业中，以资源环境投入换取农业产出效益的不可持续的发展模式，以华北集约化农业典型高产粮区—桓台县为例，定量评估农业生产的资源环境影响及其价值损失，以期
目的 分析中国人语前非综合征性耳聋 (NSHI)患者GJB2基因编码区的突变。方法采取来自浙江地区 43个独立家系的 43例语前NSHI患者 (包括隐性遗传和散发性 )血样 ,用 3对引物
<正>媒介融合在今天已经成为主流趋势,新媒体的崛起并未引起传统媒体的衰落;相反,在两者之间的行业壁垒变得越来越模糊的同时,业务交叉与合作也越来越频繁、广泛和深入。媒介
工程建设施工中，易受地质、天气等因素影响，其中，水文地质危害最为常见。因此，工程施工前需勘察地质，了解水文地质情况，并针对地质问题制定有效的防范措施。文章首先分析水文地质勘
对于市政给排水工程来讲,其并非单一工程,而是将市场机制作为核心,通过多方面相互作用和影响建设而成。在实际情况中,可能会对市政给排水工程造成的影响因素较多,如技术或管