【摘 要】
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针对复杂障碍环境下的多机协同侦察任务规划问题开展研究。首先,针对不同侦察任务需求,构建传感器探测、有效持续侦察时间、复杂多边形障碍等数学模型;随后,综合考虑持续侦察
【机 构】
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中国运载火箭技术研究院战术武器事业部,北京航空航天大学航空科学与工程学院,北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
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针对复杂障碍环境下的多机协同侦察任务规划问题开展研究。首先,针对不同侦察任务需求,构建传感器探测、有效持续侦察时间、复杂多边形障碍等数学模型;随后,综合考虑持续侦察时间和障碍规避约束,提出了一种面向复杂障碍环境的多机协同侦察规划分层求解方法,通过分层细化有效降低多机协同侦察问题的求解复杂度;最后,考虑无人机运动学约束,提出了一种基于贪心策略的启发式路径规划算法,能够在规避障碍物的同时获得尽可能短的可行路径。仿真结果证明了提出算法的有效性。
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