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期刊论文
Stanford机器人逆运动问题求解新方法
Stanford机器人逆运动问题求解新方法
来源 :机床与液压 | 被引量 : 0次 | 上传用户:JeffreyHua
【摘 要】
:
本文分析了Stanford机器人位置结构和姿态结构的特点,根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵,在考虑臂形标志的基础上推导出逆运动学问题新的算法,在MA TLAB5.3上建立仿真实验系
【作 者】
:
董明晓
张明勤
赵志超
【机 构】
:
山东建筑工程学院机械系
【出 处】
:
机床与液压
【发表日期】
:
2001年2期
【关键词】
:
机器人
逆运动学
D-H变换矩阵
臂形标志
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本文分析了Stanford机器人位置结构和姿态结构的特点,根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵,在考虑臂形标志的基础上推导出逆运动学问题新的算法,在MA TLAB5.3上建立仿真实验系统,验证该算法的有效性。
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