【摘 要】
：
针对粒子滤波存在的粒子贫化问题,提出了一种改进的重采样粒子滤波算法.在重采样步骤中基于采样粒子集的空间分布引入时间序列分析,选取相关度最高的粒子进行传递,避免了只关
【机 构】
：
天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津科技大学电子信息与自动化学院
论文部分内容阅读
针对粒子滤波存在的粒子贫化问题,提出了一种改进的重采样粒子滤波算法.在重采样步骤中基于采样粒子集的空间分布引入时间序列分析,选取相关度最高的粒子进行传递,避免了只关注采样粒子权值的传统重采样算法中仅复制大权值粒子而任意丢弃小权值粒子的缺陷,因此能够消弱粒子贫化现象,提高算法的估计精度.在理论上利用两样本Kolmogorov-Smimov检验原理证明了改进算法重采样后的粒子集和采样前的粒子集来自同一总体.仿真结果表明,尤其是在初始采样粒子数目较小时,该算法在非线性系统状态估计中的精度优于传统的粒子滤波算法.
其他文献
外语语言的输入是外语教学的重要组成部分,没有输入,就谈不上输出。本文从立体化教学的概念及其三要素入手,分析了外语教学中三要素的特点以及它们之间的关系,对如何进行优化
对清华大学26名跳水运动员的力量训练进行了4年跟踪研究,从理论和实践两个方面分析和总结了跳水运动员力量训练的特点和规律。跳水运动员力量能力的结构主要为神经对肌肉的支
"教育戏剧"与"一人一故事"是很前沿的心理成长工具,本文做了融入性探索。以范例方式呈现了"流动塑像""故事棒""yes and""四元素"等技术的运用,并提出具体建议,促使生动的教育
特邀嘉宾：宁波人文与传媒学院教授$$钱茂伟 辽宁大学历史文化学院教授 焦润明$$中国社会科学院世界历史研究所研究员 王旭东$$中国社会科学院历史研究所研究员 杨艳秋$$编者按
目的探讨快速康复外科(fast-track surgery,FTS)在膝关节置换术(total knee arthroplasty,TKA)后功能锻炼的应用效果。方法选择2015年4月1日-2016年7月1日于我院骨科行膝关节
蒲华，作为清朝末年的著名书画家，长期以来一直被同时代众多艺术大师们的光芒所遮蔽。进入二十一以来，随着许多具有鲜明艺术气质和现代创作意识的书画家逐渐被世人重新认识，蒲华其
最近随着中国经济的迅速发展和国际化的趋势汉语在国际舞台上的地位日益显要，因此越来越多的外国人学起了汉语，日本人自然也不例外。另一方面，现在进入电子化时代，大部分人的生活
随着当前科学技术的不断发展,信息化建设也在工业领域中快速推进和应用,尤其是在工业设备监测当中,由于监测项目众多,需要接入各种不同类型的传感器,从而导致产生的数据位于
通过数值模拟和现场动态试验对复合间壁式螺旋盘管结构焦炉上升管换热器传热特性进行了研究,得到了炼焦期内荒煤气进出口温度、换热量、换热器壁温、换热器内各环节换热系数
随着我国体育事业的快速发展与人民群众运动意识的不断提高,很多此前在我国并不是主流体育项目的运动,在我国得到了较好的推广与普及。其中,网球项目的发展较为突出,成为了我